Teve Porto Feliz sua origem na capela de Nossa Senhora da Penha, erguida no correr do ano de 1700, no lugar denominado Araritaguaba, por Antonio Cardoso Pimentel, natural de Taubaté e filho de Brás Cardoso, fundador de Mogi das Cruzes, e de D. Antonia de Chaves.
Em 1728 foi essa capela erigida em Freguesia com o título de Freguesia de Nossa Senhora da Penha de Araritaguaba, tendo sido nomeado o seu primeiro vigário o padre Felipe de Campos Bicudo, natural de Itu.
Por provisão de 13 de outubro de 1797, passada pelo Capitão-General Governador de São Paulo, Antonio Manuel de Melo Castro e Mendonça. Foi elevada a categoria de Vila, com o nome de Porto Feliz, sendo por essa ocasião, seu pároco o padre André da Rocha Abreu. Assim conta o Capitão-General Castro Mendonça esse ato ao seu El Rei:
"A Freguesia de Araritaguaba, termo da Vila de Itu, com três mil almas de população, a qual por ficar a margem do rio Tietê, onde se embarcam para as minas de Cuiabá, Mato Grosso e Iguatemy, mandei intitular Porto Feliz".
No dia 23 de dezembro desse mesmo ano de 1797, sob a presidência do Corregedor e Ouvidor Geral da Comarca de São Paulo, Dr. Caetano Luiz de Barros Monteiro, realizou-se a eleição da Câmara, dessa nova Vila, tendo comparecido trinta e sete eleitores, sendo eleitos para constituírem a primeira Câmara de Porto Feliz, os senhores: José Luis Coelho e Antonio de Pádua Botelho (juízes ordinários); Antonio Correa de Moraes Leite, Saturnino Paes de Almeida e Antonio de Almeida Falcão (vereadores); Salavador Martins Bonilha (procurador). Tomou posse essa primeira Câmara no dia 1º de janeiro de 1798, perante os oficiais da Câmara de Itu. Foram esses os primeiros funcionários dessa Câmara: José Martins Bonilha (escrivão), Roque Rodrigues Machado (porteiro) e Manuel José Vaz Botelho (almotacé).
Elevada a Vila, foi nomeado o seu Capitão-Mor Francisco Correa de Moraes Leite e como Sargento-Mor Antonio José de Almeida.
Pela Lei nº 24, de 16 de abril de 1858, foi a Vila de Porto Feliz elevada a categoria de cidade. Pelo Decreto nº 126, de 9 de janeiro de 1890, foi criada a Comarca de Porto Feliz, sendo a mesma instalada em 24 desse mesmo mês e ano. No seu começo, a Freguesia de Araritaguaba teve como padroeira Nossa Senhora da Penha, tendo sido em 1750 concluída e inaugurada uma grande igreja em honra a Nossa Senhora Mães dos Homens e passou essa igreja a servir de matriz, passando Nossa Senhora, sob a invocação de Mães dos Homens, a ser padroeira da Freguesia.
Francisco Nardy Filho - O Estado de São Paulo - 19 de setembro de 1957, pág. 11.
Nota: Inicialmente, Porto Feliz pertenceu à Comarca de São Paulo, depois à Itu, quando esta foi criada em 2 de dezembro de 1811 e, em seguida, à de Piracicaba (criada em 30 de março de 1858). Novamente subordinada à Comarca de Itu, por força da Lei nº 39, de 30 de março de 1871. Criada em 1874 a Comarca de Capivari, a ela ficou pertencendo até ser criada a de Tietê, em 1880, a qual pertenceu por pequeno espaço de tempo. Finalmente, a Lei nº 8, de 7 de fevereiro de 1885, elevava Porto Feliz à Comarca de igual nome. Entretanto, subordinou-se à Comarca de Capivari até 1890, quando foi nomeado o primeiro Juiz de Porto Feliz.